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Robinson Crusoe und Freitag auf einem Gemälde von Carl Offterdinger (1829–1889)
Der Ich-Erzähler und Protagonist Robinson Crusoe wird 1632 in York als Sohn eines nach England ausgewanderten Bremer Kaufmanns mit dem ursprünglichen Namen Kreutzner geboren. Sein Vater schärft dem jungen Robinson ein, er gehöre in den Mittelstand, und warnt ihn eindringlich davor, zur See zu gehen, dort würde er untergehen. Robinson Crusoe missachtet diese Ermahnungen und wird auf einer seiner ersten Fahrten vor der Küste Nordafrikas von Piraten überfallen und versklavt. Nach zweijähriger Gefangenschaft in der marokkanischen Hafenstadt Salé gelingt es ihm, zusammen mit dem ebenfalls versklavten Jungen Xury zu fliehen; beide segeln entlang der afrikanischen Atlantikküste nach Süden. Schließlich werden sie auf hoher See von einem portugiesischen Kapitän aufgenommen. Er bringt sie über den Atlantischen Ozean nach Brasilien; Robinson verkauft Xury an den Kapitän, lässt sich von ihm aber schriftlich zusichern, dass Xury nach zehn Jahren Dienst, wenn er ein Christ geworden sein wird, freigelassen werden soll.

In Brasilien kommt Robinson durch Geschick im Handel schnell zu Geld. Er erwirbt eine eigene Zuckerplantage und bewirtschaftet sie so gut er es vermag. Um für seine und andere Plantagen schwarze Sklaven aus Guinea zu holen, geht er wieder zur See. Auf dieser Fahrt überlebt er bei einem Sturm in der Karibik als einziges Mitglied der Besatzung einen Schiffbruch. Er strandet an einer abgelegenen Insel im Mündungsgebiet des Orinoco. Crusoe kann an den folgenden Tagen mit einem selbstgebauten Floß noch verschiedene Ausrüstungsgegenstände aus dem Schiffswrack retten, bevor er eines Morgens feststellt, dass es nach einem weiteren Sturm verschwunden ist.

Robinson baut sich eine kleine Festung, in der er lebt. Er beginnt, Getreide anzubauen, zu jagen und Kleidung aus den Fellen wilder Ziegen herzustellen. Etwa am zwölften Tag nach seiner Landung errichtet er ein großes Kreuz, in das er den 30. September 1659 als Datum seiner Ankunft auf der Insel einritzt, und beschließt, fortan jeden Tag eine Kerbe in das Kreuz zu ritzen. Auch führt er, bis ihm die Tinte ausgeht, ein Tagebuch. Seine Festung rüstet er mit vom Schiff geretteten Musketen aus. All dies tut er mit äußerster Vorsicht, weil er sich auf der Insel nicht sicher fühlt.

Crusoe erkrankt ernsthaft. Im Fieber erscheint ihm ein Mann, der von einer schwarzen Wolke auf einer großen Flamme herabsteigt und ihm sagt, dass sein Leben ihn noch nicht zur Reue gebracht habe. Robinson wird wieder gesund. Zuvor nicht religiös, erstarkt sein Glauben an Gott, dem er sein Leben und alles zu verdanken glaubt, was er auf der Insel besitzt. So liest er jeden Morgen in einer Bibel, die er vom Schiff bergen konnte.

Abseits seiner Festung errichtet sich Crusoe noch eine Laube. Bei einer Expedition zum Westende der Insel macht er in einiger Entfernung Land im Ozean aus. Auf der Insel gefangene Ziegen verwendet er zur Zucht und gelangt so zu einer eigenen Ziegenherde.

Crusoe findet Reste einer Kannibalenmahlzeit (von W. Paget)
Eines Tages entdeckt er im Sand einen Fußabdruck, der größer ist als sein eigener. Zwei Jahre später findet er am Strand die Überreste eines Kannibalengelages. Die Insel wird offenbar bisweilen von Kannibalen besucht, die dort ihre Festmahle abhalten.

Eines Nachts träumt Robinson, dass Kannibalen die Insel, auf der er lebt, mit einem Opfer aufsuchen, das jedoch entkommt und zu Robinson läuft. Tatsächlich erscheinen anderthalb Jahre später wieder „Wilde“ auf der Insel, und eines ihrer vorgesehenen Schlachtopfer läuft, von zwei Kannibalen verfolgt, auf Robinsons Versteck zu. Robinson und dem Verfolgten gelingt es, die beiden Kannibalen zu töten. Den zu ihm geflohenen Wilden, der später sein Freund und Diener wird, nennt Robinson Freitag zur Erinnerung an den Tag, an dem er ihm das Leben gerettet hat. Er bringt Freitag die englische Sprache bei, macht ihn mit der europäischen Lebensweise vertraut und führt ihn an die christliche Lehre heran.

Bevor Robinson seinen eigenen Angaben zufolge nach 28 Jahren schließlich gerettet wird, gelingt es ihm und Freitag, einen schiffbrüchigen Spanier und einen anderen Eingeborenen aus den Händen der Kannibalen zu befreien, die wieder ein Festmahl auf Robinsons Insel abhalten wollen. Der gerettete Eingeborene stellt sich als Freitags Vater heraus, während der Spanier berichtet, dass weitere mit ihm zusammen gestrandete Spanier auf Freitags Heimatinsel ein klägliches Dasein fristen. So wird beschlossen, dass Freitags Vater mit dem Spanier losfahren soll, um die anderen Europäer zu Robinsons Insel zu bringen.

Während die beiden noch unterwegs sind, ankert eines Tages ein englisches Schiff vor der Insel, dessen Mannschaft gemeutert und beschlossen hat, den Kapitän und noch zwei Andere auf der anscheinend unbewohnten Insel auszusetzen. Nach harten Kämpfen mit den Meuterern gelingt es Robinson, das Schiff zu erobern. Nun werden die überlebenden Rädelsführer der Meuterei auf der Insel ausgesetzt, und Robinson fährt am 19. Dezember 1686 nach England zurück, wo er am 11. Juni 1687 nach 35 Jahren Abwesenheit eintrifft.

Von dort schifft er sich mit Freitag nach Lissabon ein, wo er den alten portugiesischen Kapitän wiedertrifft, der ihm Rechenschaft über seine Pflanzungen in Brasilien gibt. Robinson erfährt, dass er während seiner Abwesenheit zu einem wohlhabenden Mann geworden ist, da seine Plantage inzwischen ein kleines Vermögen eingebracht hat. Für die Rückkehr nach England benutzen Robinson und Freitag zunächst den Landweg, auf dem sie Abenteuer mit Wölfen und einem Bären bestehen. Zurück in England verkauft Robinson seine Pflanzungen in Brasilien, legt das Geld an und heiratet.

Nach dem Tod seiner Frau besucht er die Insel erneut und lässt sich von den Bewohnern ihre Geschichte berichten. Die Spanier haben sich nach zunächst heftigen Kämpfen mit den Meuterern geeinigt, da die Insel von Kannibalen angegriffen wurde. Die Bewohner bilden inzwischen eine friedliche Kolonie, zu der Robinson bei späteren Besuchen sogar Neuansiedler bringen kann.